Attività formativa

Corso di
ROBOTICA CON LABORATORIO

Scheda

Codice	8037364
Denominazione inglese	ROBOTICS WITH LABORATORY
Lingua	Italiano
CFU	6
SSD	ING-INF/04

Docente

Prof. Francesco Martinelli

Programma

Robotica dei manipolatori. Manipolatore planare a 2 e a 3 link: cinematica diretta e inversa. Introduzione ai concetti di grado di libertà, ridondanza, spazio di lavoro. Rotazioni e rototraslazioni nello spazio. Angoli di Eulero. Cinematica diretta ed inversa per robot manipolatori con catena cinematica aperta. Notazione di Denavit-Hartenberg. Strutture principali di manipolatori: SCARA, SCORBOT, polso sferico, Robot antropomorfo. Esercitazioni pratiche in Laboratorio di Robotica sulla cinematica diretta e inversa dello SCORBOT.

Robotica mobile. Cinematica di un robot di tipo uniciclo. Controllo del moto di un robot mobile: il problema della regolazione parziale.

Tecniche di localizzazione in ambiente noto: ricostruzione odometrica e filtro di Kalman esteso.

Lezioni 2025-26

Il corso si tiene nel primo semestre.
L'orario sarà disponibile prima dell'inizio delle lezioni.