Attività formativa
Corso di
ROBOTICA CON LABORATORIO
Scheda
Codice | 8037364 |
Denominazione inglese | ROBOTICS WITH LABORATORY |
Lingua | Italiano |
CFU | 6 |
SSD | ING-INF/04 |
Docente
Prof. Francesco MartinelliProgramma
Robotica dei manipolatori. Manipolatore planare a 2 e a 3 link: cinematica diretta e inversa. Introduzione ai concetti di grado di libertà, ridondanza, spazio di lavoro. Rotazioni e rototraslazioni nello spazio. Angoli di Eulero. Cinematica diretta ed inversa per robot manipolatori con catena cinematica aperta. Notazione di Denavit-Hartenberg. Strutture principali di manipolatori: SCARA, SCORBOT, polso sferico, Robot antropomorfo. Esercitazioni pratiche in Laboratorio di Robotica sulla cinematica diretta e inversa dello SCORBOT.
Robotica mobile. Cinematica di un robot di tipo uniciclo. Controllo del moto di un robot mobile: il problema della regolazione parziale.
Tecniche di localizzazione in ambiente noto: ricostruzione odometrica e filtro di Kalman esteso.
Lezioni 2024-25
Il corso si tiene nel primo semestre.L'orario e le aule delle lezioni sono di seguito visualizzati. Sono tuttavia da considerarsi provvisori fino all'inizio delle lezioni.
Con T (Telematica) è indicata un'aula virtuale.
Lun | Mar | Mer | Gio | Ven | |
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8.30 - 9.15 |   |   |   |   |   |
9.30 - 10.15 |   |   | Aula 10 |   |   |
10.30 - 11.15 |   |   | Aula 10 |   |   |
11.30 - 12.15 |   |   |   |   |   |
12.30 - 13.15 |   |   |   |   |   |
14.00 - 14.45 |   | Aula 10 |   |   | Aula 10 |
15.00 - 15.45 |   | Aula 10 |   |   | Aula 10 |
16.00 - 16.45 | Aula 4 |   |   |   |   |
17.00 - 17.45 | Aula 4 |   |   |   |   |
18.00 - 18.45 |   |   |   |   |   |